一种无人驾驶汽车的自主变道决策方法
2020-01-06

一种无人驾驶汽车的自主变道决策方法

本发明提出了一种无人驾驶汽车自主变道的决策系统。首先通过信息采集模块获取车道线、障碍物和周围交互车辆的车速、与本车的距离等环境信息,将信息传输到主控制模块;再由主控制模块进行分析,判断是否满足变道条件,并进行模拟计算,得出变道方案传输到控制执行模块;然后由车辆控制器根据决策信号控制车辆的转向和速度等,进行变道。在变道过程中,信息采集模块须对环境和周围车辆进行实时监测,同时本车的运行状况也要实时反馈给车辆主控制模块,以便车辆面临突发情况,能够及时调整决策信息,达到安全有效地实现无人驾驶车辆自主变道的目的。

步骤605:将决策信息传输给控制执行模块3,根据决策方案中的转向角角度、速度操控本车,实行变道。

经过以上计算,如果IZ13^L且IZ23彡L,则变道方案可行,继续进行,如果I/13<L或者I/23<L,那么就要暂停变道,按图3的方法重新规划,按照新方案执行。

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